江戸での剣術修行を許された龍馬（福山雅治）は、父・八平（児玉清）から修行心得を渡される。乙女（寺島しのぶ）や加尾（広末涼子）らが見送る中、江戸行きの経験もある溝渕広之丞（ピエール滝）とともに土佐を出発する。すると、城下を出て間もなく龍馬たちの前に弥太郎（香川照之）が現れる。弥太郎は江戸行きの許可を得たが、江戸まで行く金はないので、龍馬たちに同行させてほしいと願い出る。溝渕は反対するが、龍馬は弥太郎を仲間に入れる。最初の関所で弥太郎が役人に見せた通行手形は、弥太郎が自分で偽造したものだった。無事に関所を通過する三人だが、龍馬は、弥太郎が土佐に家族を残してきたことを心配する。藩を捨てて行くということは、二度と家族には会えないということ。そのころ、岩崎家では弥太郎の行方が分からず、弥次郎（蟹江敬三）が捜し回っていた。武市（大森南朋）はひたすら剣の修行に打ち込んでいた。加尾は、龍馬への思いを断ち切れず、兄・収二郎（宮迫博之）が勧める縁談を断る。龍馬一行は瀬戸内の港に到着するが、そこで弥太郎の手形が偽造だと発覚し...