天保14（1843）年、高知城下、9歳の坂本龍馬（濱田龍臣＝子役）は学問も剣術も苦手、その上泣き虫。父八平（児玉清）や姉・乙女（土屋太鳳＝子役）は龍馬に武士らしく、強くたくましく育って欲しいと願っていた。ある日、幼い龍馬は鳥かごを売り歩く地下浪人（じげろうにん）の岩崎弥太郎（渡邉甚平＝子役）と出会う。弥太郎は農民からもさげすまれるような貧しい暮らしをしていた。土佐藩には上士（じょうし）・下士（かし）の厳しい階級制度があり、武士といっても位の低い郷士（ごうし）の龍馬や地下浪人の弥太郎は屈辱的な差別を受けていた。そんな中、龍馬はふとしたことから上士の少年を怒らせてしまい、上士に無礼討ちされそうになるが、病身の母・幸（草刈民代）は決死の覚悟で上士を止め、龍馬はことなきを得る。しかし、その事件がもとで幸の病状は悪化し、ほどなく死んでしまう。 時はたち嘉永5（1852）年、相変わらず厳しい身分差別の中、龍馬（福山雅治）は剣術の腕を磨き、たくましい武士に成長していた。幼なじみの平井加尾（広末涼子）は美しい娘に成長し、ひそかに龍馬に恋心を抱いていた。武市半平太（大森南朋）は下士のリーダー的存在になっていた。 一方、ひとり学問に専念していた弥太郎（香川照之）だったが、恩師を病で失ってしまう。そんな折、自暴自棄になった弥太郎は上士に喧嘩をふっかけてしまい、龍馬は仲裁にかけつけるが…